東芝エネルギーシステムズ、タービン発電機の検査期間を半減する検査ロボットを開発

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今回開発した検査ロボット。電源・エア喪失時は、前後2本のアームが上昇し突っ張ることで本体が固定される

東芝エネルギーシステムズは2018年7月9日、タービン発電機の検査期間を約半分に短縮できる検査ロボットを開発したと発表した。

発電機の精密点検は従来、回転子を固定子から引き抜いて専門検査員が実施し、約1ヶ月の期間を要していた。検査効率化のためにロボットによる点検技術が開発されているが、固定子にバッフルが取り付けられている発電機では、それが障壁となってロボットでの点検が困難だった。

今回開発した検査ロボットは、3本のアームを使って固定子側に突っ張りながらロボットを回転子に押し付けて走行する。バッフル付き発電機でも、アームを順番に折りたたむことでバッフルを回避して走行するため、発電機内の詳細点検が可能だ。

これにより、従来の検査のように回転子を固定子から引き抜かなくても回転子の亀裂検査が可能になり、約12日間の短期間で詳細点検ができるようになる。また、回転子の表面を走行するため直接回転子コイル通風孔の撮影ができ、固定子側を走行する検査ロボットと比較して精度の高い点検ができる。

さらに、従来のような液体接触媒質を使用しない超音波探傷検査機構を新たに開発。カメラによる目視点検だけでは確認が困難だった、回転子や回転子コイルを保持するくさび内部に発生する亀裂も検出できる。

また、ハンマ機構と高精度音響診断アルゴリズムを搭載し、固定子くさびの緩み診断を、専門検査員が打診音を聞いて診断するのと同等の精度で行うことができる。その他、固定子のスロットに沿った自動直進制御や、発電機の設計データを基にして、必要な点検ポイントで必要な検査を自動的に行う自動診断機能も備える。

本体サイズは35×480×380mm、質量が4.7kg。同社製200MVA級以上の中/大型火力機および原子力機に対応している。

2019年4月の点検サービス開始を目指して、今後実機での試運転を実施していく予定だ。

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