MIT、ジェンガの遊び方を学習するロボットを開発

友達や家族で楽しめるテーブルゲーム、「ジェンガ」。同じ大きさのブロックを積み上げて作ったタワーから、タワーが崩れないようにハラハラ、ドキドキしながらブロックを抜いては一番上へ積んでいくゲームだ。

ジェンガは6歳児以上を対象としたゲームだが、マサチューセッツ工科大学（MIT）は、このジェンガの遊び方を学習するロボットを開発した。このロボットは、アーム先端のソフトなグリッパー、力を感知するリストカフ、外部カメラを持ち、ジェンガのタワーとブロックを見て、そして感じることができる。このジェンガをするロボットの詳細は、アメリカ科学振興協会（AAAS）の『Science Robotics』ジャーナルに掲載されている。

ロボットがジェンガをするとき、ブロックを慎重に押すとコンピューターがカメラとリストカフで視覚と力覚のフィードバックを受け、ロボットが以前に行った動作と比較し、動作の結果、特にブロックが上手く抜けた形状と力の強さを考える。ロボットはそのブロックを押し続けるか、あるいはタワーが崩れないように別のブロックにするかをリアルタイムで学習する。

MIT機械工学部のAlberto Rodriguez助教授は、「チェスのように純粋にコグニティブ（認知的）な課題と異なり、ジェンガをするためには、探る、押す、引く、置くなどの身体的な技能の熟達を必要とする。これはシミュレートが非常に難しいため、ロボットは本物のジェンガタワーに触れることによって、実世界で学習しなければならない」と、その課題を説明する。

Rodriguez助教授によれば、研究チームが開発した触覚の学習システムは、ジェンガばかりでなく、民生品の組立などに応用できるという。Rodriguez助教授はまた、「携帯電話の組立ラインのスナップフィット、ねじ止めなど、ほとんど全ての工程における感覚は、視力より力と感触からくるものだ。それらの行動のためのモデルを学ぶことは、この種の技術にとって大変重要なことだ」と述べている。

MIT、ジェンガの遊び方を学習するロボットを開発