ロボットコントローラーの機能安全用オプションユニットを発売ヤマハ発動機

ヤマハ発動機は2024年6月13日、ロボットコントローラーのオプションとして、機能安全用のユニット「RCX3-SMU」を2024年6月に発売すると発表した。ロボットコントローラー「RCX340」で制御するスカラロボットおよび3軸以上の直交ロボットを対象としている。

RCX3-SMUは、認証機関TÜV SÜD（テュフズード）による機能安全認証を取得しており、ロボット安全規格「ISO 10218-1」に適合した安全機能を実装。STO（Safe Torque Off）機能、SS1（Safe Stop 1）機能、速度監視機能（SLS）などを搭載する。

STO機能は、内蔵の主電源（モーター駆動用電源）スイッチ回路によりコントローラーへの動力電源を遮断する（＝安全状態）。ロボットの減速停止状態を監視するSS1機能は、ロボットが停止した場合、もしくは適切な減速度または減速時間で減速しなかった場合に、STO機能を実行することで安全状態に移行する。

ロボットの動作速度を監視する速度監視機能は、設定速度を超過した場合にSS1機能を実行する。また、領域監視機能（SLP）を搭載しており、ロボットの直交座標位置やモーターパルス位置を監視し、設定範囲を逸脱するとSS1機能を実行する。

安全入力機能と安全出力機能も搭載。安全入力機能は、安全入力ポートの状態を監視し、安全入力ポートの状態と、非常停止、モードセレクト、手動モード保護停止などのポートごとに設定された安全入力機能に応じてSS1機能を実行する。安全出力機能は、非常停止状態、安全状態などの安全出力ポートごとに設定された内部状態を出力する。

安全機能例

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